=Još u vrijeme dinastije Zhou u Kini, postojali su zapisi o "postavljanju drveća da označi put." U starom Rimu na vojnom putu od Rima do Kapue postavljani su miljokazi i znakovi smjera. Međutim, većina ljudi vjeruje da porijeklo modernih saobraćajnih znakova treba pratiti do decembra 1879. godine u Engleskoj-Secklinger Club, lokalna organizacija koja učestvuje u Biciklističkoj uniji, postavila je znak upozorenja na putu koji vodi prema planinama: "Za Secklinger-Opasnost na ovom brdu." Ovaj znak upozorenja, naslikan na željeznoj ploči, postao je najraniji dokumentovani saobraćajni znak u istoriji. Prvo administrativno tijelo koje je postavilo saobraćajne znakove na puteve bilo je Interrn Moorland Roads Authority u Gloucestershireu, Engleska. Postavio je znak upozorenja na istaknutu lokaciju na brdu Moorrn u oktobru 1881.
U oktobru 1901. godine, nakon dobijanja dozvole od parlamenta Gloucestershirea, Automobilska unija je postavila prvi u svijetu posvećeni znak upozorenja za automobile na vrhu Bad Lip Hilla u Gloucesteru. Kasnije su, na osnovu Uredbe o motornim vozilima iz 1903. godine, relevantne britanske vlasti dobile ovlasti za postavljanje saobraćajnih znakova, a 10. marta iste godine izdale su dokument lokalnim vlastima u kojem su preporučili sljedeće saobraćajne znakove: bijelu zmiju prečnika 457 mm (18 inča) naslikanu na drvenoj dasci za označavanje ograničenja brzine; crveni krug koji označava zabranu; crveni trokut koji označava upozorenje; i romb koji označava raskrsnice, opasne uglove i oštra skretanja. Pošto sve lokalne vlasti tada nisu prihvatile ove preporuke, nastala je haotična situacija u kojoj su saobraćajni znakovi bili nedosledni i vozačima je bilo teško da ih odmah prepoznaju. Tek nakon 1930. godine u cijeloj Britaniji je priznata jedinstvena uredba o prometnim znakovima, čime su prometni znakovi postali standardiziraniji.
Godine 1903., zahvaljujući aktivnoj promociji Francuske automobilske federacije, Francuska je postala prva zemlja na svijetu koja je koristila standardizirane saobraćajne znakove širom zemlje. U to vrijeme, francuski saobraćajni znakovi sastojali su se od crnih drvenih ploča sa bijelom bojom koje su, između ostalog, upozoravale vozače na "levo skretanje", "desno skretanje", "most" i "opasnost uzbrdo".
Prva Međunarodna konferencija o putevima održana u Parizu 1908. godine pokrenula je pitanje standardizovanih saobraćajnih znakova, odlučivši da se uvedu međunarodno unificirani saobraćajni znakovi. Od zemalja i regiona učesnica se zahtijevalo da na trouglastim drvenim pločama, ocrtanim crvenim linijama radi vidljivosti, naslikaju standardizirane simbole saobraćajnih znakova kao što su "neravni put", "raskrsnica", "krivulja" i "željeznički prelaz ispred", ali dogovor nije postignut. Održane su brojne konferencije u Evropi, Americi i Africi na kojima se raspravljalo o standardizaciji regionalnih i globalnih saobraćajnih znakova. Organi za upravljanje saobraćajem u evropskim zemljama i širom sveta ugradili su standardizovane saobraćajne znakove u svoje upravljanje drumskim saobraćajem i dalje ih inovirali i razvili na osnovu uslova na putevima u 36 različitih zemalja.
Godine 1935. u Sjedinjenim Državama objavljeno je prvo izdanje *Priručnika za uređaje za kontrolu prometa Ujedinjenih nacija*, u kojem se preporučuju standardizirane metode i standardi za izradu saobraćajnih znakova. Priručnik je čak predložio korištenje luminiscentnih materijala za saobraćajne znakove kako bi se poboljšala sigurnost noćnog saobraćaja.
Ujedinjene nacije su 1968. objavile *Konvenciju o drumskom saobraćaju i putnim znakovima i signalima* kao osnovu za razvoj nacionalnih saobraćajnih znakova. Od tada su se saobraćajni znakovi u raznim zemljama postepeno kretali prema međunarodnoj standardizaciji u smislu klasifikacije, oblika, boje i dizajna. Sa sve većom zastupljenošću motornih vozila i razvojem puteva, sve više zemalja i vlada prepoznaje važnu ulogu saobraćajnih znakova i oznaka. Predvođeni i promovirani od strane nekih razvijenih zemalja, ovi jednostavni objekti za kontrolu saobraćaja omogućili su kontinuirano poboljšanje tehnologije sigurnosti i upravljanja saobraćajem. U međuvremenu, uz napore međunarodnih organizacija kao što su Evropska unija i Ujedinjene nacije, sve više zemalja se pridružuje međunarodnom pokretu za standardizaciju saobraćajnih znakova i signalizacije, tražeći nove načine za postizanje pogodnog međunarodnog transporta.
U januaru 2022. godine Generalna kancelarija Ministarstva saobraćaja izdala je „Obaveštenje o realizaciji Posebnog projekta optimizacije i nadogradnje saobraćajnih znakova i oznaka na autoputu“, u kojem je najavljen napredak radova u svakoj fazi i navedeni uslovi za nastavak optimizacije i nadogradnje saobraćajnih znakova i oznaka na autoputu. Fokus je bio na složenim dionicama puta kao što su petlje na autoputu i ulazi/izlazi kako bi se poboljšala koordinacija i prilagođavanje saobraćajnih znakova i oznaka sa povezanom putnom mrežom; aktivno promovira reviziju i formulaciju standarda i specifikacija kao što su "Cestovni saobraćajni znakovi i oznake", "Specifikacije za postavljanje saobraćajnih znakova i oznaka na autoputu" i "Opće tehničke specifikacije za saobraćajne oznake na autoputu" i uspostavljanje dobro-korisnog mehanizma za dugoročnu-optimizaciju mehanizma za optimizaciju dinamičkih znakova na autoputu i dinamičku ocjenu saobraćajnih oznaka na autoputu