Godine 1858., na glavnim ulicama u Londonu, Engleska, postavljeni su mehanički semafori- tipa koji koriste crveni i plavi plin kao izvor svjetla za usmjeravanje konjskih{2}}kočija. Ovo su bili prvi semafori na svijetu. Godine 1868. britanski mašinski inženjer John Neuter postavio je prvi svjetski semafor na plin{6}}na trgu ispred Vestminsterske palate u Londonu. Sastojao se od rotirajućih četvrtastih staklenih lampiona sa crvenim i zelenim svjetlima; crvena je značila "stop", a zelena "oprez". 23. dana rada, gasna lampa je iznenada eksplodirala, usmrtivši policajca na dužnosti, a zatim je prekinuta.
Godine 1914. semafori na električni pogon pojavili su se u Sjedinjenim Državama. Ova svjetla su se sastojala od kružnih crvenih, zelenih i žutih projektora i postavljena su na toranj na Petoj aveniji u New Yorku. Crveno svjetlo je značilo "stani", a zeleno "kreni".
1918. godine pojavljuju se kontrolisani semafori i infracrveni semafori. Semafori sa kontrolama dolaze u dva tipa: jedan koristi detektore pritiska koji su postavljeni ispod zemlje, koji svetli zeleno kako se vozilo približava; drugi koristi zvučnik da aktivira svetlo, pali ga u zeleno kada vozač zatrubi na crveno svetlo. Infracrveni semafori otkrivaju pješake koji stupaju na površine osjetljive na pritisak{3}}, produžavajući period crvenog svjetla kako bi odgodio saobraćaj i spriječio nesreće.
Semafori su omogućili efikasnu kontrolu saobraćaja, značajno poboljšali protok saobraćaja, kapacitet puteva i smanjili nesreće. Godine 1968. Konvencija Ujedinjenih nacija o drumskom saobraćaju i putnim znakovima i signalima definirala su značenja različitih semafora. Zeleno svjetlo je signal za pokret; vozila okrenuta prema zelenom svjetlu mogu nastaviti pravo, skrenuti lijevo ili desno, osim ako drugi znak zabranjuje to skretanje. Vozila koja skreću lijevo ili desno moraju popustiti vozilima koja se po zakonu kreću unutar raskrsnice i pješacima koji prelaze na pješačkim prelazima. Crveno svjetlo je signal za zaustavljanje; vozila koja gledaju na crveno svjetlo moraju se zaustaviti iza zaustavne linije na raskrsnici. Žuto svjetlo je signal upozorenja; vozila koja su suočena sa žutim svjetlom ne smiju prelaziti zaustavnu liniju, ali mogu ući na raskrsnicu ako su vrlo blizu zaustavne linije i ne mogu se sigurno zaustaviti. Ovo pravilo je kasnije postalo univerzalno prihvaćeno širom svijeta.
